قيادة كرسي آلي بالرؤية الحاسوبية

(محمد العربي بودهير)

---

الملخص

إن معظم البحوث التي نشرت في مجال قيادة الكرسي الآلي بالرؤية الحاسوبية ترتكز أهميتها على اكتشاف حافتي المسار. بينما نجد أن قليل من تلك الأعمال تتطرق لما بعد تحديد المسار مثل الترجمة الفيزيائية لما تم اكتشافه من خلال الصورة. في الواقع هناك فرق شاسع بين نموذج الصورة المبني على خوارزميات تحليل الصور و النموذج الفيزيائي لمحيط الذي يتحرك فيه الكرسي الآلي. في هذا البحث تطرقنا إلى التفاعل بين نموذج الصورة و نموذج المحيط، و نقترح نظام تحكم مرئي لقيادة الكرسي الآلي حيث يمكن تخفيض الخطأ الذي يحدث في النموذج المبني على خوارزميات تحليل الصور إلى الحد الأدنى. يحتوي هذا النظام على مبدأ المنطق الضبابي على مستويين: نظام إدراك ضبابي لاكتشاف بطريقة فعالة حافتي المسار من الصورة الطبيعية، و نظام تحكم ضبابي الذي يستخدم قاعدة المعرفة و نموذج الصورة للتحكم في حركة الكرسي. من جانب آخر، نظام التحكم الضبابي يتوافق بطريقة دقيقة مع مردود متوسط مربع الخطأ بين نموذج الصورة و معلومات قاعدة المعرفة. لذلك نقارن هيئة المسار المستنتجة من الصورة مع مجموعة من الهيئات الضبابية المؤلفة من قاعدة المعرفة. أخيرا، يستخدم نظام التحكم الضبابي المتوافق لتوجيه الكرسي الآلي نحو المسار المبرمج. نبين في هذه الورقة مبدأ النظام الضبابي المقترح والنتائج التي تؤكد فعاليته في قيادة الكرسي.

PDF

المراجع